Почему “лошадиная сила” так называется?

Повозки, запряженные лошадьми, уже давно неактуальны и используются только для туристов в курортных городах. Но мы, современные люди, продолжаем измерять мощность моторов в лошадиных силах. Откуда же пошло это название?