Как родителям правильно ставить запреты ребенку?

В любой семье, где есть дети, наступает момент, когда родители сталкиваются с вопросом, как что-то запретить ребенку. Кто-то запрещает простым словом: «Нельзя», кто-то пытается объяснить, почему возник такой запрет, а кто-то просто все позволяет своему ребенку. Как правильно выставлять запреты и устанавливать границы? И надо ли это делать?