Подключение и управление шаговым двигателем stm32

Подключить 2 шаговых двигателя к stm32.
1. Драйвер DM556 2шт.
2. Шаговый двигатель Nema23 2шт. Один из них с энкодером.
3. микроконтроллер ch32v203c8t6 bluepill

написать микрограмму для контроллера управления шаговым двигателем
1. Разгон и торможение
2. Движение в заданную позицию
3. Относительное перемещение на заданное расстояние
4. Получение данных энкодера AB, получение текущей позиции.
5. Управление движением и получение состояния энкодера с использованием команд по UART порту.
6. IDE MounRiver Studio
7. Язык программирования C.