Разработать Simulink схему для моделирования траектории манипулятора

Имеется 3D-модель 3-ех звенного манипулятора с прямой и обратной задачей кинематики. Манипулятор имеет 3 вращательных звена. Также имеется схема в Simulink этого манипулятора, к каждому звену подключена модель DC мотора, созданная в Simulink. Необходимо смоделировать движения по траектории: начальная точка - конечная точка выходного звена при том, что каждое звено приводится в движение при помощи DC мотора. В идеале необходим интерфейс с вводом: начальная точка, конечная точка; после запуска вывод на экран графиков скорости, ускорения, обобщенных координат каждого звена и само моделирование траектории манипулятора. Минимальная цена за проект 8000р. Если вы реально сможете выполнить работу, то о цене можно договориться.