Что такое Марфо-Мариинская обитель милосердия?

Сегодня Марфо-Мариинская обитель милосердия — ставропигиальный женский монастырь Русской православной церкви, находящийся в центре Москвы в районе Якиманка, отмечает День памяти основательницы обители, княгини Елизаветы Федоровны. Что это за монастырь и кто такая Великая княгиня Елизавета?