"Страхи/Ошибки". Как поговорить с детьми о сексе и не наделать ошибок

Вопрос сексуального воспитания детей, как правило, застает родителей врасплох, но рано или поздно поговорить "об этом" придется (и не один раз). Когда лучше начать говорить с детьми (пока еще не поздно)?