Чем САУ отличается от танка?

Чем САУ отличается от танка? Вроде бы тоже гусеницы, тоже пушка, временами — того же самого калибра. Но вот эта штука с башней — всё равно САУ, а вот эта, без, — всё равно танк. В чём разница‑то?