Самооборона: Между самозащитой и тюрьмой

Как защититься от хулиганов, бандитов, воров и "гопников", но при этом не сесть в тюрьму? Какое оружие допустимо для самообороны? Можно ли убивать нападающего в для защиты себя, родни, детей или прохожего?