Использование симулятора Flight Gear в качестве виртуального MEMS

При разработке IMU/AHRS для своего самолета, существует необходимость в достаточном количестве испытаний, точнее - полетов с записью телеметрии.

Зачастую испытания на столе в лаборатории проходят успешно и окрыленный результатами, бежишь на аэродром, но стоит установить блок датчиков на самолет и полетать, как тут же начинаются проблемы с вибрациями, температурным дрейфом и влияние координированного разворота, а именно центробежных и гравитационных сил на результат определения ориентации датчиком MEMS.

Поэтому, чтобы исключать полеты с недоработанными алгоритмами - должны быть испытания в высоко-динамичной среде, которой не является вращение блока с датчиками на проигрывателе грампластинок или поездка на автомобиле.

Не сразу пришел к идее использовать авиасимулятор, но все же это случилось и выбор пал на FlightGear, который к тому же является свободным ПО, что позволяет подсмотреть некоторые решения кода, для реализации собственного функционала.

https://sourceforge.net/p/flightgear/flightgear/ci/next/tree/src/Instrumentation/

Хотя это не полноценная Hardware In The Loop, но некоторым подобием назвать можно.

Интерес к этому симулятору был не из-за его визуальной составляющей, которая откровенно убогая, но мы здесь собственно за интегрированной модели динамики полета JSBSim, ниже очень классная статья.

Модель динамики полёта (FDM) — это набор математических уравнений, используемых для расчёта физических сил, действующих на моделируемый летательный аппарат , таких как тяга, подъёмная сила и сопротивление.

Читать далее